คณะครุศาสตร์ มหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี เป็นหน่วยงานหลักของมหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี ตั้งอยู่เลขที่ 321 ถนนนารายณ์มหาราช อำเภอเมือง จังหวัดลพบุรี ได้พัฒนามาจากโรงเรียนฝึกหัดครูสตรีลพบุรี ซึ่งมีประวัติอันยาวนานร่วม 101 ปี ของโรงเรียนลวะศรี
โดยเมื่อปี พ.ศ. 2479 โรงเรียนลวะศรี ได้เปิดการเรียนการสอนด้านการฝึกหัดครูเป็นครั้งแรก โดยรับนักเรียนที่จบชั้นมัธยมปีที่ 3 มาเรียนต่อ 2 ปี เมื่อจบหลักสูตรได้วุฒิ ว. (นักเรียนฝึกหัดครูประกาศนียบัตรจังหวัด) ในระยะแรกยังไม่เป็นที่นิยมมากนัก นักเรียนฝึกหัดครูหญิงรุ่นแรกมีเพียง 8 คน เท่านั้น ตั้งชื่อโรงเรียนว่า “โรงเรียนฝึกหัดครูสตรี” ต่อมาโรงเรียนได้มีการแบ่งเป็น 2 แผนก คือ แผนกโรงเรียนฝึกหัดครู และแผนกโรงเรียนสาธิต สังกัดกรมการฝึกหัดครู เมื่อวันที่ 29 มีนาคม พ.ศ. 2498 และเปลี่ยนชื่อเป็น “โรงเรียนเทพสตรีวิทยาลัย” ได้เปิดสอนระดับประกาศนียบัตรวิชาการศึกษาชั้นสูง (ป.กศ.สูง)
และในปี พ.ศ. 2501 โรงเรียนเทพสตรีวิทยาลัย ได้เลื่อนฐานะเป็นวิทยาลัยครูเทพสตรี และเปิดสอนนักศึกษาถึงระดับปริญญาในปี พ.ศ. 2517 และต่อมากระทรวงศึกษาธิการเห็นสมควรขอพระราชทานนามใหม่แก่วิทยาลัยครู ทั้ง 36 แห่ง พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวฯ ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ พระราชทานนามใหม่แก่วิทยาลัยครูทั่วราชอาณาจักรว่า “สถาบันราชภัฏ” เมื่อวันที่ 14 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2535 ความหมายของราชภัฏ คือ ข้าราชการและเขียนชื่อเป็นภาษาอังกฤษว่า RAJABHAT ต่อมาได้มีการประกาศในราชกิจจานุเบกษา เล่มที่ 112 ตอนที่ 4 ลงวันที่ 24 มกราคม พ.ศ. 2538 สาระสาคัญที่เกี่ยวข้องกับการบริหารวิชาการคือให้สถาบันราชภัฏเปิดสอนในระดับที่สูงกว่าปริญญาตรีได้การเปลี่ยนแปลงทางการบริหารวิชาการครั้งนี้ให้ยกเลิกคาว่า “คณะวิชา” และให้ใช้คำว่า “คณะ” แทน ดังนั้นคณะวิชาครุศาสตร์ซึ่งใช้มาตั้งแต่ ปี พ.ศ. 2527 จึงเปลี่ยนเป็นคณะครุศาสตร์ ตำแหน่งผู้บริหารคณะดำรงตำแหน่งคณบดี ซึ่งแต่เดิม เรียก “หัวหน้าคณะวิชา” จึงเปลี่ยนเป็น “คณบดี” และในปี พ.ศ. 2547 สถาบันได้เปลี่ยนชื่อเป็นมหาวิทยาลัยราชภัฏเทพสตรี ตามพระราชบัญญัติมหาวิทยาลัยราชภัฏ พ.ศ. 2547